Sistem multi-robot cu bandă transportoare

Cuprins proiect Cum descarc?

1. Descriere context si problema. 
2 . Configurare mediu de lucru (amplasament obiecte, efector terminal) (a&b). 
3 . Definire I/O si evenimente (c). 
4 . Puncte suport traiectorie (d). 
5 . Traiectorii robot . 
6 . Configurare componente active pentru generare obiecte in mod aleator. 
7 . Calcul timp de ciclu.

Extras din proiect Cum descarc?

1. Descriere context si problema 
Proiectul are ca scop alcatuirea unui sistem multi-robot cu banda transportoare.Robotul 1 cu gripper simplu ( manipuleaza o singura piesa) ia o piesa dintr-un punct fix si o plaseaza pe conveior. Conveiorul transporta piesa pana in apropierea robotului 2. Robotul 2 preia piesele pe masura ce acestea ajung in dreptul sau incarcand secvential ambele grippere. In momentul in care ambele grippere sunt pline, piesele vor fi depuse in pozitia finala. 
Realizarea in format digital a unui proiect de automatizare care implica un robot industrial presupune urmatoareale etape: a) realizarea modelului virtual, b) alegerea tipului de robot (sau de roboti daca este un proiect multirobot) si a efectorului terminal astfel incat sa poata fi deservite pozitiile necesare, in acest pas se stabileste si pozitia robotului/robotilor, c) descrierea intrarilor si iesirilor necesare pentru interconectarea cu mediul (automat programabil) si cu dipozitivul manipulat (e.g.: gripper), d) descrierea punctelor suport pentru traiectoriile robotului, e) descrierea traiectoriilor, f) implementarea traiectoriei si a componentelor active care simuleaza mediul real, g) calculul timpului de ciclu (sau a timpului mediu de ciclu in cazul in care preluarea se realizeaza din pozitii variabile -  ex.: o cutie care se goleste). 
Fig. 1 - Sablon sistem multi-robot cu banda transportoare 
Fig. 2 - Imagine de ansamblu sistem multi-robot cu banda transportoare 
2. Configurare mediu de lucru (amplasament obiecte, efector terminal) (a&b) 
Am ales 2 roboti de tipul IRB 4600: 
Fig. 3 - robot de tipul IRB 4600 
Fig. 4 Gripper simplu - robot 1 
Fig. 5 Gripper dual - robot 2 
Fig. 6 Cub de dimensiune 50 mm 
Fig. 7 Banda transportoare (conveior)

Fisiere în arhivă (1):

 Sistem multi-robot cu banda transportoare.docx

Imagini din acest proiect Cum descarc?