Ingineria Sistemelor Automate - Pendulul Inversat

Extras din proiect Cum descarc?

Cap. 1. Introducere
Pendulul invers este o problema clasica de control. Procesul este neliniar si instabil, cu un singur semnal de intrare si mai multe semnale de iesire. Scopul este de a balansa pendulul vertical pe un carucior cu motor. 
Balansarea unei rigle in mana este un exemplu de pendul invers. Acest exemplu ofera modelul fizic pentru a observa si a intelege dinamica unui pendul invers. Acest exemplu cu rigla reprezinta un pendul invers simplu cu doua grade de libertate. Restrictionand sistemul la un singur grad de libertat, obtinem exemplul classic al unui system neliniar instabil. Folosind tehnici moderne de control este posibil sa controlam pendule sau sisteme de pendule cu multiple grade de libertate. Stabilizarea pendulului invers reprezinta un model de baza pentru controlul altor procese similar: decolarea rachetelor, echilibrarea macaralelor cu incarcaturi grele etc. In cercetarile recente balansarea pendulului invers a fost des studiata in teoriile de control modern, cum ar fi controlul fuzzy, controlul prin gain variabil, controlul neliniar si retele neuronale
Cap.2. Modelare (determinarea MM aferente proceselor)
Figura alaturata reprezinta un pendul invers. 
Scopul: miscarea caruciorului pe axa x pana la o pozitie dorita fara ca pendulul sa cada. Pozitia caruciorului, x, si unghiul pendulului cu verticala, sunt masurate si furnizate unui sistem de control. Forta disturbatoare F poate fi aplicata caruciorului.
unde:
l = lungimea pendulului;
m = masa pendulului;
M = masa caruciorului;
? = unghiul de deviatie al pendulului fata de pozitia verticala;
u = comanda motorului asupra caruciorului.
Se considera urmatorul model fizic al pendulului:
in care:
Cg = centrul de greutate;
P = punctul de articulatie;
l = 1/2 din lungimea pendulului;
m = masa pendulului;
= unghiul pendulului cu verticala;
Schema bloc a pendulului inversat este:
Asa cum se poate observa din figura de mai sus, cand forta este aplicata caruciorului au loc doua efecte : 
1.deplasarea acestuia pe distanta x 
2.modificarea unghiului pendulului (raportat ca referinta la verticala) cu q.
Coordonatele centrului de greutate:
Viteza centrului de greutate este:
Acceleratia centrului de greutate este:
Aplicand legea a doua a lui Newton in directia x a miscarii, avem:
Aplicand legea a doua a lui Newton la miscarea de rotatie obtinem:
Pendulul invers trebuie pastrat vertical, de aceea se face presupunerea ca si sunt cantitati mici, astfel incat


Fisiere in arhiva (1):

  • Ingineria Sistemelor Automate - Pendulul Inversat.doc

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Banii inapoi garantat!

Plateste in siguranta cu cardul bancar si beneficiezi de garantia 200% din partea Proiecte.ro.


Descarca aceast proiect cu doar 5 €

Simplu si rapid in doar 2 pasi: completezi adresa de email si platesti.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare, nr. comenzii si factura (la plata cu cardul). Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:



* La pretul afisat se adauga 19% TVA.


Hopa sus!