Tehnici Inteligente Hibride pentru Comanda unei Platforme Mobile cu Pendul Invers

Extras din proiect Cum descarc?

INTRODUCERE
In cadrul acestei lucrari sunt abordate diferitele tehnici inteligente hibride in scopul controlarii unui pendul invers pe o platforma mobila.
Motivatia alegerii acestei teme se rezuma la aplicabilitatea extinsa a pendulului invers in proiectarea statiilor de lansare, controlul rachetelor si al satelitilor, controlul tunului unui tanc, controlul antiseismic al cladirilor, in proiectarea vehiculului Seqway, al bicicletelor, in proiectare sistemului platformelor de aterizare automate etc..
Obiectivul controlarii pendulului invers este mentinerea sa intr-o pozitie dreapta, cu un unghi zero fata de axa verticala, in timp ce din partea miscarii platformei mobile primeste o perturbatie. Modelul este unul dinamic si neliniar, reprezentand cel mai bun exemplu de ilustrare a avantajelor diferitelor tehnici de control inteligent hibrid.
Exista mai multe categorii de conducere a proceselor cum ar fi [6]:
- sisteme conventionale avand la baza strategii conventionale de reglare (reglare PID, reglare in cascada, reglare directa);
- sisteme avansate de conducere avind la baza tehnici clasice de conducere (ajustarea amplificarii, reglarea timpului mort etc.);
- sisteme avansate de conducere bazate pe tehnici noi (reglare predictiva, reglare adaptiva etc.);
- sisteme avansate bazate pe modele matematice complexe (control neliniar, control robust. control optimal);
- sisteme avansate bazate pe tehnici inteligente (sisteme expert, tehnici fuzzy, tehnici neurale);
- sisteme inteligente hibride bazate pe tehnici avansate de procesare a informatiilor si a cunostiintelor, care integreaza tehnicile neurale, tehnicile fuzzy, programare evolutionista.
Alegerea controlarii prin tehnici inteligente hibride este sustinut de faptul ca abordarile sus mentionate de conducere a proceselor, chiar daca ofera o varietate de moduri pentru a utiliza informatia de la modelele matematice pentru a ajunge la un control bun, ele nu iau in considerare anumite informatii de natura euristica ce nu se incadreaza in cadrul matematic adecvat, ajungandu-se la dezvoltarea unor legi de control nerealiste.
Structurata in 5 capitole, lucrarea prezinta tehnicile inteligente hibride in controlul ansamblului platforma mobila cu pendul invers analizat printr-o procedura sistematica:
1. Realizarea modelului matematic al dinamicii procesului;
4
2. Proiectarea regulatorului folosind modelarea matematica sau o versiune simplificata a acestuia;
3. Folosind analiza si modelul matematic in bucla inchisa sau simularea procesului se studiaza performantele;
4. Implementarea regulatorului si testarea lui in bucla inchisa.
In capitolul 1 sunt prezentate aspecte privind platformelor mobile inclusiv a grupurilor de roboti mobili, sisteme multiagent si structura dinamica a unui robot mobil ce va fi utilizata in proiectarea schemei de simulare in capitolul 4.
Capitolul al 2-lea este demonstrat matematic modelul pendulului invers si functia de transfer ce il defineste.
Capitolul al 3-lea cuprinde prezentarea celor trei tehnici inteligente, retele neurale, tehnici fuzzy si algoritmi genetici
Prezentarea rezultatelor in urma simularii tehnicilor inteligente hibride aplicate pendulului invers pe platforma mobila este vizual prezentata in capitolul al 4-lea.
Capitolul 5 cuprinde hibridizarea tehnicilor inteligente pe baza avantajelor si dezavantajelor fiecaruia in scopul aplanarii dezavantajelor si obtinerii performantelor.
Ultima parte inchide aceasta lucrare cu concluziile emise pe baza simularilor.


Fisiere in arhiva (1):

  • Tehnici Inteligente Hibride pentru Comanda unei Platforme Mobile cu Pendul Invers.pdf

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Banii inapoi garantat!

Plateste in siguranta cu cardul bancar si beneficiezi de garantia 200% din partea Proiecte.ro.


Descarca aceast proiect cu doar 6 €

Simplu si rapid in doar 2 pasi: completezi adresa de email si platesti.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare, nr. comenzii si factura (la plata cu cardul). Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:



* La pretul afisat se adauga 19% TVA.


Hopa sus!