Sistem inteligent pentru un robot mobil

Cuprins proiect Cum descarc?

Capitolul 1. Introducere .. 3
Capitolul 2. Implementarea sistemului cu logica fuzzy (aplicatii FIS) ... 4
Capitolul 3. Realizarea modelului simulativ (Simulink) ... 25
Capitolul 4. Elaborarea scenariilor pentru simulare . 30
Capitolul 5. Concluzie .. 37
Bibliografie


Extras din proiect Cum descarc?

Capitolul 1. Introducere 
Sa se implementeze un sistem inteligent pentru un robot mobil destinat explorarii de medii necunoscute.
Cerinte :
- robotul trebuie sa evite coloziunile cu obstacolele ;
- sa decida directia de intoarcere (sensul) ;
- sa decida viteza de deplasare ;
- sa decida timpul de stationare intr-o anumita pozitie ;
Date initiale :
Robotul este echipat cu :
- senzori de distanta (telemetru) ;
- senzori de viteza de deplasare ;
- posibilitatea unui sistem de scanare a senzorului de distanta ;
- senzor de inclinare pe 2 axe .
Pentru controlul unui robot mobil vom apela la proiectarea cu logica fuzzy astfel:
1. Intelegerea relatiilor cauze efect (fenomenul adica in cazul meu robotul trebuie sa evite obstacolele , e nevoie de a stabili distanta si viteza ) 
2. Intram in Matlab si scriem comanda fuzzy in fereastra principala si adaugam cate variabile avem nevoie in controller cu Add Variabile din submeniul Edit.
3. Se stabilesc variabilele de intrare si de iesire si se introduc in fuzzy in Matlab.
4. Se alege domeniul de definitii pentru toate variabilele pe care le avem in sistem.
5. Se introduc domeniile sau intervalele pentru toate multimile fuzzy (mf) in campul de range din Simulink.
6. Se creeaza regulile in fuzzy conform tabelului de logica si se introduce in Rules in Matlab.
7. Se verifica daca regulile functioneaza din View->Rules inainte de a construi modelul Simulink si in caz ca nu sunt corecte se verifica de unde e problema si se adapteaza.
8. Se genereaza fisierul fis cu File->Export->To Workspace.
9. Se creeaza modelul simulativ in Simulink si se introduce fisierul din aplicatiile fis in controllerul fuzzy , iar apoi luam cateva scenarii sa vedem daca sistemul functioneaza corect.
Capitolul 2. Implementarea sistemului cu logica fuzzy (aplicatii FIS)
Aici voi prezenta controllerele fuzzy "a1" impreuna cu variabilele de intrare si de iesire, definirea domeniilor pentru toate variabilele inclusiv pentru ce-a de iesire cat si regulile asa cum se poate observa in figurile de mai jos:
Figura 1. Controllerul fuzzy impreuna cu variabilele de intrare
Figura 2. Domeniul pentru distanta [0 10] km
Figura 3. Domeniul pentru d.deriv [-5 5] km
Figura 4. Domeniul pentru viteza de deplasare [0 10] m/s


Fisiere in arhiva (1):

  • Sistem inteligent pentru un robot mobil.doc

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Bibliografie

1. https://www.mathworks.com/help/fuzzy/simulate-fuzzy-inference-systems-in-simulink.html
2. https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/33190-using-fuzzy-logic-for-mobile-robot-control
3. https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/42786-simulation-of-control-systems-for-a-mobile-robot-platform
4. https://www.youtube.com/watch?v=FZ6KUfuRW6g
5. https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6825401


Banii inapoi garantat!

Plateste in siguranta cu cardul bancar si beneficiezi de garantia 200% din partea Proiecte.ro.


Descarca aceast proiect cu doar 5 €

Simplu si rapid in doar 2 pasi: completezi adresa de email si platesti.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare, nr. comenzii si factura (la plata cu cardul). Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:



* La pretul afisat se adauga 19% TVA.


Hopa sus!