Implementarea unui Robot intr-un Sistem de Fabricatie Flexibil

Extras din proiect Cum descarc?

PROBLEMATICA GENERALA A ROBOTILOR INDUSTRIALI
Robotica reprezinta un vast domeniu interdisciplinar, care cuprinde, atat din punct de vedere teoretic, cat si practic, Matematica aplicata, Stiinta calculatoarelor, Ingineria electrica, Ingineria Mecanica. Obtinerea performantei unui robot necesita utilizarea abila a intregului spectru al disciplinelor mentionate. Software-ul nu poate compenta integral erorile hardware, si invers. 
Aplicatiile roboticii pot fi intalnite in diferite domenii: industrie, servicii, aplicatii militare, spectacole, medicina. De asemenea, robotica isi gaseste utilitatea in recunoasterea unor medii inaccesibile omului (exploararea spatiului planetar, a mediilor marine), in actiuni cu factor ridicat de risc precum in cazul accidentelor sau catastrofelor.
1.1. ROBOTUL. DEFINITIE. STRUCTURA
Un robot este un dispozitiv mecanic, capabil sa imite anumite functii umane, precum cele de manipulare a obiectelor sau de locomotie in scopul substituirii actiunii umane, pentru realizarea unor anumite sarcini. Sarcina robotului este mai mult sau mai putin autonoma, conform posibilitatilor de perceptie a mediului inconjurator. In prezent, robotul poate fi definit ca un sistem cu functionare automata, adaptabila prin reprogramare conditiilor mediului complex si variabil in care actioneaza, amplificand sau inlocuind una sau mai multe dintre functiile umane in actiunea sa asupra mediului.
Robotul modern este un sistem complex, programabil cu ajutorul calculatorului, echipat cu microprocesoare, senzori, sisteme de actionare, structuri mecanice, care are capacitate de actiune, de percepere, de decizie si de comunicare.
Manipulatoarele si robotii prezinta particularitati deosebite din punct de vedere al structurii mecanice si al sistemului de comanda. Astfel, un robot dispune de o ierarhie de niveluri de comanda.
Functie de numarul nivelurilor ierarhice, de complexitatea sistemelor de comanda, robotii apartin unei anumite generatii de roboti.
Pentru realizarea sarcinilor sale (actiuni asupra mediului, perceptie, comunicare, decizie), structura unui robot inteligent este alcatuita din mai multe subsisteme (figura 1.1).
Figura 1.1. Structura unui robot inteligent
Robotii inteligenti poseda elemente de inteligenta artificiala. Acestia pot sa-si defineasca singuri sarcinile pentru rezolvarea unor probleme particulare, considerand informatia despre mediul inconjurator (organizata in modelul mediului) si pot sa-si modifice actiunile in functie de informatiile furnizate de sistemul de perceptie. Robotii inteligenti pot fi complet autonomi, gradul lor de inteligenta fiind functie de scopul pentru care sunt construiti. Robotul inteligent se poate defini ca un sistem capabil sa execute sarcini care necesita si anumite calitati umane: adaptarea, invatarea, capacitatea de reprezentare a mediului inconjurator, predictia si planificarea, etc. 
Ansamblul format din sistemul de comanda, sistemul de actionare si sistemul de perceptie constituie sistemul de conducere (figura 1.1). Sistemul mecanic reprezinta sistemul condus. Structura robotului poate fi deci impartita in structura mecanica si structura electronica. Robotul interactioneaza cu mediul inconjurator prin intermediul structurii mecanice, aceasta asigurandu-i deplasarea, pozitionarea si orientarea efectorului final.
Sistemul de comanda al robotului trebuie sa asigure miscarea structurii mecanice in doua moduri: liber (traiectorii libere) sau in contact cu alte obiecte (traiectorii semilibere). In primul caz se evita, pe baza modelului mediului, coliziunea cu obiectele din spatiul de lucru si se controleaza situarea efectorului si parametrii cinematici ai miscarii acestuia pe tot parcursul evolutiei sale. In al doilea caz, trebuie studiata suplimentar interactiunea cu mediul si trebuie controlata forta de interactiune.


Fisiere in arhiva (1):

  • Implementarea unui Robot intr-un Sistem de Fabricatie Flexibil.doc

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Banii inapoi garantat!

Plateste in siguranta cu cardul bancar si beneficiezi de garantia 200% din partea Proiecte.ro.


Descarca aceast proiect cu doar 6 €

Simplu si rapid in doar 2 pasi: completezi adresa de email si platesti.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare, nr. comenzii si factura (la plata cu cardul). Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:



* La pretul afisat se adauga 19% TVA.


Hopa sus!