Roboti Industriali

Extras din proiect Cum descarc?

CAPITOLUL 1
Prezentarea generala a robotilor industriali
1.1 Descrierea robotilor industriali
Actualmente, mediile industriale trebuie sa satisfaca tot mai multe cerinte legate de diversificarea produselor, de cresterea calitatii acestora, de scaderea costurilor de fabricatie si de imbunatatirea conditiilor de munca pentru operatorul uman. In mare masura, cerintele mentionate pot fi satisfacute prin sisteme de fabricatie cu grad inalt de fabricatie, cu grad inalt de flexibilitate si prin automatizarea acestora.
Robotii, in general, si robotii industriali, sunt echipamente tehnologice care raspund in cea mai mare masura cerintelor de automatizare si de flexibilitate a fabricatiei in conditiile fabricatiei de serie mica si mijlocie,utilizarea lor se regaseste in special, in automatizarea manipularii si a transportului pieselor si sculelor in diferitele procese de fabricatie, eliminand astfel operatorul uman de proces.
Varietatea sarcinilor pe care un robot industrial le poate indeplini intr-un sistem de fabricatie este legata de posibilitatile tot mai dezvoltate privind programarea acestuia si de conducerea prin calculator, pe de o parte, si prin realizarea unor structuri mecanice de manipulare tot mai flexibile.Varietatea acestor functii permite crearea cu ajutorul robotilor industriali a unor sisteme automatizate de prelucrare a unei nomenclaturi largi de piese, a unor sisteme pentru montare automata si pentru controlul automat al produselor, a unor sisteme de depozitare si transport automat, etc.
Dar introducerea pe scara tot mai larga a robotilor industriali in structura sistemelor de fabricatie este franata, de trei factori importanti:
o Nesiguranta utilizatorilor determinata de necunosterea completa a toturor posibilitatilor de utilizare a robotilor industriali;
o Probleme sociale ce pot aparea ca urmare a neprofundarii suficiente a efectelor favorabile ce survin ca urmare a utilizarii robotilot in sisteme de fabricatie;
o Probleme de organizarea fabricatiei si varietatea dispozitivelor periferice necesare la robotizarea unui proces de fabricatie.
In general, robotii constituie o clasa de sisteme termice care imita sau substituie functii motrice sau intelectuale umane. Acestea se realizeaza prin asocierea diferitelor tipuri de sisteme de manipulare sau locomotoare, determinand caracterul antropomorf al robotului, cu diferite tipuri de ecipamente de calcul sau logice care determina functiile intelectuale ale acestuia .Robotii isi desfasoara activitatea intr-un mediu concret, ale carui caracteristici pot ramane constante sau sunt variabile in timp.
Din punct de vedere al relatiei om-robot in timpul desfasurarii lucrului acestea se impart in trei mari categorii:
o Roboti automati;
o Roboti biotermici;
o Roboti interactivi.
Robotii automati realizeaza functiile lor fara participarea directa a omului in procesul de comanda. Avand in vedere la adaptabilitatea lor la condtiile mediului in care isi realizeaza functiile, robotii automati se impart in trei generatii: 
1 Roboti de generatia I, care se caracterizeaza prin programul fix de functionare, ei fiind capabili sa repete in mod strict operatiile specificate in program, sub conditia invariabilitatii mediului in care lucreaza, fara perturbatii externe. Ei nu se adapteaza la schimbarile mediului, neavand practic nici o informatie despre mediul extern. Programul acestor roboti se poate schimba intr-o oarecare masura si sunt utilizati cel mai bine in aplicatii industriale pentru operatii ce se repeta stereotip.
2. Generatia a II-a cuprinde robotii adaptivi capabili sa lucreze in conditii de mediu variabile sau partial necunoscute initial. Capacitatea de adaptare a robotului sub actiunea perturbatiilor date de schimbarile de mediu este determinata de senzorii cu care se doteaza acest robot, de la care se obtin informatii asupra schimbarii conditiilor externe. Acesti roboti lucreaza dupa un ciclu de operatii definite in prealabil, dar pot sa efectueze si operatii sub schimbarea conditiilor de operare.
3 Generatia a III-a cuprinde robotii inteligenti, posedand oarecare caractere de inteligenta artificiala, gradul lor de inteligenta variind in raport cu functiile care au fost dorite initial. Acesti roboti sunt capabili sa-si defineasca actiunile instantaneu luand in considerare informatiile obtinute prin senzori tactili, vizuali sau de zgomot asupra mediului de operare, sa rezolve probleme particulare si sa-si modifice modul de actiune in concordanta cu variatiile mediului de operare.
Robotii biotehnici sunt robotii la care exista o permanenta participare a operatorului uman in procesul de comanda. Sunt impartiti in trei subgrupe:
o roboti comandati pas cu pas;
o roboti copiativi, denumiti si master-slave robots;
o Roboti semiautomati.
In cazul robotilor comandati pas cu pas, prin actionarea de catre operatorul uman a unui buton sau maneta, este pus in functiune unul din gradele de miscare a robotului. Robotii master-slave sunt constituiti din doua lanturi cinematice deschise, primul lant (master) avand miscarea comandata de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scara aceasta miscare si efectuand operatiile de manipulare pentru care este destinat robotul, in alte cazuri, legatura dintre master si slave este indirecta, prin teletransmisie in ambele cazuri, operatorul uman trebuie sa vada tot timpul miscarea elementului manipulat de slave, aceasta printr-o fereastra sau pe un ecran display. 
In cazul robotilor biotehnici semiautomati, operatorul uman participa nemijlocit in procesul de comanda, dar in acelasi timp cu el lucreaza si un calculator universal sau specializat. Semnalul de comanda la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obisnuit printr-o maneta de comanda ce poate avea 3-6 grade de miscare. Semnalul obtinut prin apasarea manetei dupa un grad de miscare oarecare este preluat de calculator, care efectueaza calcule si formeaza semnalele de comanda pentru fiecare grad de miscare al organului de executie al robotului.
Robotii interactivi se caracterizeaza prin faptul ca operatorul uman are numai o participare periodica in procesul de comanda, in restul timpului robotul fiind comandat automat de calculatorul electronic. Acesti roboti pot functiona in regim automatizat, cu alternarea permanenta a regimului biotehnic cu cel automat, cu comanda de sepervizare sau cu comanda dialog. Prin utilixarea acestor roboti se ating doua scopuri. Pe de o parte, efectuandu-se automat toate operatiile robotului se obtine productivitatea maxima a lucrului acestuia. Pe de alta parte, infaptuind comanda la distanta a robotuluide catre om, se obtine posibilitatea efectuarii unor operatii complexe in locul in care omul nu poate actiona nemijlocit. Ca urmare, acesti roboti sunt utilizati in cercetarea spatiului cosmic, a oceanului, in cazul unor operatii complexe din mediul industrial, in expolatarea minelor cu instalatii de teleoperare.
Robotii ce actioneaza in medii industriale au capatat denumirea de roboti industriali, in general, acestia sunt roboti automati si in cazuri mai rare se utilizeaza in industrie si roboti biotehnici sau iteractivi. Sunt raspanditi, in special, robotii programati si, mai putin cei adaptivi. Robotii inteligenti se afla in faza de incercari in laboratoare sau aplicatii la unele operatii de montaj automat.
Asadar, robotul industrial este un manipulator cu program de lucru variabil, autonom si cu functionare autimata, care reproduce anumite functii motrice si intelectuale ale omului in realizarea unor operatii de productie auxiliare sau de baza. El poate realiza cele mai variate succesiuni de operatii de manipulare in cadruk unor procese de fabricatie, aceasta flexibilitate fiind asigurata pe de o parte prin disponibilitatea unui numar suficient de grade de libertate (grade de miscare), iar pe de alta parte prin programabilitate.


Fisiere in arhiva (11):

  • 6.1.8.doc
  • 6.2.doc
  • Capitol II.doc
  • Capitol III.doc
  • Capitolul I.doc
  • capitolul IV+V.doc
  • Capitolul VI .doc
  • Concluzii.doc
  • SEM - buna.doc
  • SEPM - buna.doc
  • SES-buna.doc

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Banii inapoi garantat!

Plateste in siguranta cu cardul bancar si beneficiezi de garantia 200% din partea Proiecte.ro.


Descarca aceast proiect cu doar 7 €

Simplu si rapid in doar 2 pasi: completezi adresa de email si platesti.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare, nr. comenzii si factura (la plata cu cardul). Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:



* La pretul afisat se adauga 19% TVA.


Hopa sus!